Burg Falkenberg wurde im 13. Jahrhundert an einem Handels- und Reiseweg zwischen Hersfeld und Fritzlar, Gudensberg und Kassel errichtet.
Unterhalb des Burgberges entstand das Dorf Falkenberg, welches erstmalig 1448 urkundlich erwähnt wurde. Anfang des 16. Jahrhunderts entstand am Ortsrand das Schloss Falkenberg. Die Obernburg wurde aufgegeben und nach 1621 abgerissen. Die Burgruine ist nicht begehbar.
In östlicher Richtung führt der Wanderweg aus dem Ort heraus zum Weinberg am Mosenberg vorbei Richtung Hombergshausen. Kurz bevor du diesen Ort erreichst, geht es auf Feldwegen in Richtung Hesserode weiter. Vom Weg aus bieten sich dir immer wieder beeindruckende Fernsichten. Der letzte Abschnitt dieser Wanderung führt durch den Wald am Harler Berg und zurück zum Ausgangspunkt dieser Wanderung.