Diese Wanderung führt an vielen Standorten mittelalterlichen Burgen in Nordhessen vorbei. Gudenberg, Falkenberg, Malsberg, Burgberg Laar und der Schartenberg waren mit Burgen bebaut. Die Gegend um das Tal der Warme könnte man also auch als das nordhessische Burgenland bezeichnen. Es gibt jedoch nur noch wenige Reste wie Grundmauern und Wallgräben an den genannten Burgenstandorten zu sehen.
Am Wanderparkplatz Stuvenberg in der Nähe von Escheberg beginnt diese Wanderung. Bei wenig Autoverkehr wanderst du ein kurzes Stück über die Kreisstraße 87 nach Escheberg. Hier befinden sich angrenzend an einer englischen Gartenanlage das Schloss Escheberg und zahlreiche Wirtschaftsgebäude. Mittelalterliche Gewölbekeller des Schlosses lassen vermuten, dass an dieser Stelle ehemals eine befestigte (Wasser-) Burganlage existierte. Der Schlosspark ist öffentlich zugängig, das Schloss kann nicht besichtigt werden.
Auf sanft ansteigenden Wegen geht es am Fuße des Eschebergs durch lichten Laubwald Richtung Norden. Bald ist der Malsberg erreicht dessen, Basaltkuppe sich aus den umgebenen Wiesen und Äckern erhebt. Die auf dem Malsberg errichtete Burg Malsburg wurde 1123 erstmals schriftlich erwähnt, ist aber wohl bereits früher (8. Jahrh.) erbaut worden. Bis 1427 war die Malsburg mainzisch und gehörte danach zur Landgrafschaft Hessen. Die Burg wurde bei kriegerischen Auseinandersetzungen im 14. Jahrhundert zerstört. Wer die Burgruine besichtigen möchte, sollte sich einen Weg an der nicht so steilen Südseite des Berges suchen.
Am Fuße des Burgberges befinden sich große landwirtschaftlich genutzte Wirtschaftsgebäude. Von hier aus und vom alleenartigen Weg hast du einen fantastischen Fernblick zur Burg Desenberg und in die Warburger Börde. Auf Waldrandwegen und einen tief ins Gelände eingeschnittenen Hohlweg kommst du nach einigen Kilometern zum Gut Laar. Gut Laar wurde hier bereits an anderer Stelle beschrieben.
Weiter geht es durch das lang gestreckte Warmetal. In Höhe des Hofes Strippelmann gibt es eine Möglichkeit die Wanderung auf 12 km wie auf der Wanderkarte eingezeichnet zu verkürzen. Kurz vor der Ortsgrenze von Zierenberg geht es auf der anderen Seite des Flusslaufes auf ansteigenden Wegen zu einen bereits von weitem sichtbaren Turm. Hierbei handelt es sich um einen Wartturm, der bereits 785 erbaut wurde und dazu diente vor herannahenden feindlichen Soldaten zu warnen.
Über Feld- und Forstwege und zum Schluss über einen besonders schönen Wanderweg zwischen Feld und Wald erreichst du den Ausgangspunkt dieser Wanderung.